Heinrich I. (vor 1190–1231) war zusammen mit seinem Bruder regierender Markgraf von Verona und Baden. Doch später teilten sie die Markgrafschaft Baden auf. Heinrich I. wurde der Begründer der Seitenlinie Baden-Hachberg des Hauses Baden.
Der Markgraf erhielt durch Erbe seinen Titel.
Sein Großvater erhielt von König Konrad III. die Markgrafschaft Verona übertragen – davon hatte er nicht viel, da die norditalienischen Städte sehr nach Unabhängigkeit strebten und Verona von Baden zu weit entfernt lag. Doch immerhin konnte sein Großvater eine Tochter des Königs heiraten und der Titel eines Markgrafen vererbte sich auf Sohn und Enkel.
Heinrich I. residierte in der Hochburg.
Heinrich und sein Bruder teilten die Markgrafschaft unter sich auf – Heinrichs Anteil war ein großer Flickenteppich, was zu vielen Streitereien führte. Sein Bruder führte die Hauptlinie des Hauses Baden fort und gründete Stuttgart, Backnang und Pforzheim, wo er auch residierte. Heinrich I. baute die Hochburg zu seiner Residenz aus. Über seine politische Wirkung ist wenig bekannt. 1212 ist er erstmals als Markgraf von Baden-Hachberg in einer Urkunde genannt.
Im Zisterzienserkloster wurde er begraben.
Fünf Kilometer nördlich der Hochburg befindet sich das ehemalige Zisterzienserkloster Tennenbach, von dem heute nur noch die Spitalkapelle erhalten ist. Heinrich I. bestimmte Tennenbach zur Grablege der Markgrafen von Baden-Hachberg und liegt hier begraben. Im 13. und 14. Jahrhundert hatten die Markgrafen von Hachberg die Klostervogtei inne.
Die Burg wurde im 15. Jahrhundert verkauft.
Die Markgrafschaft existierte als selbstständiges Territorium bis 1415. Der letzte Markgraf von Hachberg verkaufte die Markgrafschaft an einen entfernten Verwandten, den Markgrafen Bernhard I. von Baden. Die Kaufsumme? 80.000 rheinische Gulden.
